#include "esp_camera.h"
#include <WiFi.h>
#include <WiFiUdp.h>

// Конфигурация пинов (пример для Seeed Studio XIAO ESP32S3 Sense)
#define PWDN_GPIO_NUM     -1
#define RESET_GPIO_NUM    -1
#define XCLK_GPIO_NUM     10
#define SIOD_GPIO_NUM     40
#define SIOC_GPIO_NUM     39
#define Y9_GPIO_NUM       48
#define Y8_GPIO_NUM       47
#define Y7_GPIO_NUM       13
#define Y6_GPIO_NUM       14
#define Y5_GPIO_NUM       12
#define Y4_GPIO_NUM       11
#define Y3_GPIO_NUM       17
#define Y2_GPIO_NUM       16
#define VSYNC_GPIO_NUM    41
#define HREF_GPIO_NUM     38
#define PCLK_GPIO_NUM     37


const char* ssid = "RT-WiFi-1712";
const char* password = "yt3xihY2Ci";

const char* serverIP = "192.168.0.11"; 
const int serverPort = 9999;       
const int localPort = 8888;        

// !!! УНИКАЛЬНЫЙ ID ДЛЯ КАЖДОЙ ПЛАТЫ (например, 1 для первой, 2 для второй и т.д.)
const uint8_t DEVICE_ID = 1; 

WiFiUDP udpVideo; 
WiFiUDP udpCmd;   
camera_config_t config;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  // Настройка камеры (QVGA для стабильности)
  config.ledc_channel = LEDC_CHANNEL_0;
  config.ledc_timer = LEDC_TIMER_0;
  config.pin_d0 = Y2_GPIO_NUM;
  config.pin_d1 = Y3_GPIO_NUM;
  config.pin_d2 = Y4_GPIO_NUM;
  config.pin_d3 = Y5_GPIO_NUM;
  config.pin_d4 = Y6_GPIO_NUM;
  config.pin_d5 = Y7_GPIO_NUM;
  config.pin_d6 = Y8_GPIO_NUM;
  config.pin_d7 = Y9_GPIO_NUM;
  config.pin_xclk = XCLK_GPIO_NUM;
  config.pin_pclk = PCLK_GPIO_NUM;
  config.pin_vsync = VSYNC_GPIO_NUM;
  config.pin_href = HREF_GPIO_NUM;
  config.pin_sscb_sda = SIOD_GPIO_NUM;
  config.pin_sscb_scl = SIOC_GPIO_NUM;
  config.pin_pwdn = PWDN_GPIO_NUM;
  config.pin_reset = RESET_GPIO_NUM;
  config.xclk_freq_hz = 20000000;
  config.frame_size = FRAMESIZE_QVGA; 
  config.pixel_format = PIXFORMAT_JPEG;
  config.grab_mode = CAMERA_GRAB_WHEN_EMPTY;
  config.fb_count = 2;
  
  esp_camera_init(&config);

  // Подключение к Wi-Fi
  WiFi.begin(ssid, password);
  while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
    delay(500);
  }
  Serial.println("Wi-Fi подключен!");

  // Запуск прослушивания порта для команд
  udpCmd.begin(localPort);
  Serial.print("Ожидание команд на порту: ");
  Serial.println(localPort);
}

void checkIncomingCommands() {
  int packetSize = udpCmd.parsePacket();
  if (packetSize > 0) {
    char packetBuffer[255];
    int len = udpCmd.read(packetBuffer, 255);
    if (len > 0) { packetBuffer[len] = 0; }
    
    String command = String(packetBuffer);
    command.trim();

    Serial.print("Получена команда: ");
    Serial.println(command);

    Serial.print("Получена команда: ");
    Serial.println(command);

    // Логика управления
    if (command == "left") {
      // Ваш код поворота налево
    } else if (command == "right") {
      // Ваш код поворота направо
    } else if (command == "start") {
      // Ваш код запуска моторов / логики
    } else if (command == "stop") {
      // Ваш код остановки
    }
  }
}

void loop() {
  checkIncomingCommands();

  camera_fb_t * fb = esp_camera_fb_get();
  if (!fb) return;

  size_t bufferSize = fb->len;
  uint8_t * buf = fb->buf;
  
  // Размер куска данных уменьшаем до 1023, чтобы вместе с 1 байтом ID пакет был 1024 байта
  size_t chunkSize = 1023; 
  uint8_t packetBuffer[1024];

  for (size_t i = 0; i < bufferSize; i += chunkSize) {
    size_t sendSize = chunkSize;
    if (i + chunkSize > bufferSize) {
      sendSize = bufferSize - i;
    }
    
    // Формируем пакет: первый байт — ID, дальше — видеоданные
    packetBuffer[0] = DEVICE_ID;
    memcpy(packetBuffer + 1, buf + i, sendSize);
    
    udpVideo.beginPacket(serverIP, serverPort);
    udpVideo.write(packetBuffer, sendSize + 1); // Отправляем данные вместе с ID
    udpVideo.endPacket();
  }

  esp_camera_fb_return(fb);
  delay(10); 
}